民数记的起头，是记载耶和华给摩西的一个命令，日期是第二年的二月初一。在同月的二十日，「云彩从法柜的帐幕收上去，以色列人就按站往前行，离开西乃旷野」(民十11、12)。申命记开始时，提到第四年的十一月一日，即离西乃后的三十八年八月零十日。换句话说，民数记包括了三十八年零九个月：这时期通常被称为旷野流浪时期。所以，民数记不单是历史片段，它也表明耶和华的作为。这是一个复杂的故事，背景是神的信实和容忍，对比出以色列民的不忠、叛逆、受挫和叛离。

numbers,希伯来圣经按首节名称称其为be-midbar即"在旷野"．后来在希腊文七十士译本中改称为民数记"arithmoi"，因为书中两次提到数点希伯来人．

本书是即利末记和出埃及记之后记载以色列人在旷野四十年的漂泊．以色列人在正月十五日离开埃及(民三十三 3：参出十二 2、5)，并在三月一日(新月)到达西乃旷野(出九1)．到第三日，神在山上启示自己(16节)，会幕继而在第二年正月初一竖立起来(四十17)。加入这书的明显目的，是填补西乃启示与在摩押准备进入应许之地之间的空隙。然而，若细加研究，民数记的写作目的不止于此。由西乃经亚克巴湾到加低斯巴尼亚，只需要十一日(申一2)。直接的路线还可省去几天，而取道以东及摩押则只需多走一两个星期。民数记清楚指出三十八年的旅程，是缺乏信心而有的惩罚，那一代不信的以色列人，全部不能进入应许之地(参申一35、36)。本书很容易便可分成三个主要部份，每部份由以色列人的旅程划分，另外在全书的结尾则附记一些杂项。

在旷野，准备起程(一1至十10)

第一次核点人数(一1——54)

支派营房及领袖(二 l—34)

利末人的人数与责任(三1一四49)

各种规例(五 1—31)

作拿细耳人之例(六1一27)

奉献礼(七 1一八26)

逾越节守则(九1一14)

云柱指引以色列民(九15至十10)

由西乃到加低斯(十 11至十二 16)

离开西乃(十11—36)

路上发生的事(十一 1至十16)

巴兰旷野内的加低斯(十三1至二十 13)

窥探迦南(十三 1—33)

人民的决定与神的审判(十四 1—45)

各种规例(十五 1—41)

可拉叛变(十六 1—50)

亚伦之杖的故事(十七1—13)

祭司当得之物(十八1—32)

洁净与不洁净之物(十九1一22)

离开加低斯之前的事件(二十1一13)

由加低斯往摩押平原(二十14至二十二 1)

以东人的拒绝(二十14—21)

亚伦之死；胜过敌人(二十22至二十二1)

在摩押平原上(二十二 2至三十二 42)

巴勒与巴兰(二十二2至二十四25)

什亭叛变与瘟疫(二十五1—18)

第二次核点民数(二十六1—65)

西罗非哈之女——妇女的权利(二十七1—11)

指派约书亚为摩西的继承者(二十七12—23)

节期的祭礼(二十八至三十16)

杀戮米甸人(三十一1—54)

约旦河东的支派所得之份(三十二1一42)

杂项(三十三1至三十六13)

回顾出埃及的旅程(三十三1一56)

以色列地的疆界(三十四 1—29)

利未人的城(三十五1一34)

西罗非哈女儿及归女的产业(三十六 1—13)

民数记传说为摩西所写，然而有些学者对此有不同的看法．

因为第一，民数记中对摩西一直用的是第三人称，第二，民数记有颇多早期资料。然而，在协调资料方面，却出现若干问题，尤其是某些律法、规条，及祭仪的资料。有部份内容，学者认为是反映了后期的风俗，但目前仍难有一致见解。例如，汤逊提出："……虽然这些制度都是摩西时代已经有的基本形式，又虽然它们保存了早年的精神和基本的元素，但是，经过几百年的使用，它们已在不同时代作出改进……而民数记所记载的形式，已是底本经最后编修后的形式了。"