毛足纲（Chaetopoda）体呈圆筒状，或背腹稍扁平。体表环节显明，有几丁质变成的刚毛。可分多毛目和寡毛目，前者如沙蚕、沙蝎，海生；后者如蚯蚓、仙女虫，陆生或淡水生。

多毛类（Polychaeta）毛足纲的一目。体长，由多数环节组成，每一环节上有疣足一对，上生很多刚毛。各节有鳃，用以呼吸。大多为雌雄异体。海生。发生时有变态现象。如沙蚕、沙蠋等。

寡毛类（Oligochaeta）毛足纲的一目。体长圆筒形，由多数环节构成。体表被无色的角质膜；各环节无疣足，刚毛环生、簇生或对生。雌雄同体。陆生或水栖。如蚯蚓、合胃蚓、白线蚓、仙女虫、水丝蚓等