《卢济塔尼亚人之歌》的名字来自于传说中的英雄路苏斯，据说他随奥德修斯到达今天的葡萄牙并将这个地方命名为卢济塔尼亚。史诗的内容讲的是瓦斯科·达·伽马和其他葡萄牙英雄们绕过好望角开辟了通向印度的新的道路的故事。从内容上来说它是一部人文主义的史诗，它将神话与基督教联系到了一起，对战争和帝国表达出了矛盾的感情，它表现出了对家乡的热爱和对探险的向往，它赞同快乐，又怀有英雄气概。

《卢济塔尼亚人之歌》被看作是现代的一部重要史诗，它气势雄伟，包罗万象。从形式上它受到了荷马和维基尔的史诗的影响。卡蒙斯在写这部史诗的时候就想要写出一部可以与上述两位古代作家相比美的民族史诗。从航海家亨利的成就开始到1580年葡萄牙被西班牙占领的这段时期（也是史诗中所描写的时期）在葡萄牙历史上是一个关键性的时期，它标志着中世纪的结束和现代时期的开始。卡蒙斯的这部作品从1550年开始起稿，到1570年成稿，其中大部分是从1555年到1558年完成的。1571年10月他首次发表了这部史诗，1572年又发表了修改后的稿子。对卡蒙斯来说这篇史诗是一篇对葡萄牙人民的颂歌。15世纪里葡萄牙达到了其黄金时代，而这部史诗所描写的也是这个顶点，其内容尤其集中在达·伽马的海上探险，在史诗中达·伽马代表了葡萄牙民族。