1979年北京外国语大学日本语专业毕业后进入中国现代国际关系研究所；1987年获法学硕士后赴早稻田大学读博士课程；1988年辍学回国，当年被聘为中国现代国际关系研究所副研究员；1992年任该所研究员、东亚研究室主任；1993年澳大利亚国立大学客座研究员；1994年国家人事部授予全国有突出贡献的中青年专家，1995年国务院颁发特殊津贴表彰；1998年美国哈佛大学客座研究员；1999年任中央外办参赞（副局长）；2002年清华大学人文学院伟伦兼职教授；2003年任清华大学国际问题研究所教授兼副所长。

现兼任中国国际关系学会常务理事、教育部日本问题专家组成员、国务院发展研究中心亚非发展交流协会理事、中国太平洋学会理事、中华日本学会《日本学刊》编委、中国社会科学院日本研究所特邀研究员、《环球时报》“清华-环球对话”“清华-环球论坛”专栏特邀主持人等。

主要研究领域：大国关系、中国的国际战略、国家安全理论、国际政治与经济。主要研究方向：日本与东亚地区。

2005年5月，中央电视台国际频道大型新闻专题《宋楚瑜大陆行》特邀嘉宾，据主持人介绍，节目现场有着清大国际问题研究所背景的刘江永教授有幸参加了宋楚瑜的清华演讲会。节目进行到小半程的时候设计了一个小环节，请刘江永教授讲述清华礼品赠送宋楚瑜的小故事，看来刘教授倒是有备而来，手头资料不少（感觉也是演讲会策划人之一），节目一直频频低头，介绍到《寸寸河山》书法礼品的时候他说这是由某某写的“小隶”…然后他继续朗诵了《寸寸河山》全诗，反正虽然照着稿子也是吞吞吐吐，吐字不清，读到“侉离分裂力谁任”他竟仍坚持现场顾校长的那个读音“瓜离分裂力谁任”，被广大网友诟病。