外动力式双关节单自由度截瘫步行器－用优化设计方法，以实测步态为目标函数，设计出能再现步态函数的单自由度步行机构。由微型直流电机驱动，通过司服控制系统实现交替步伐行走，可手动改变三种步速，步行器有可靠的自锁功能。