关节肢（jointed appendage）是节肢动物特有的肢型，由一定数目的肢节组成，各肢节间形成关节（joint，德：Glied），可以屈伸。以甲壳类的关节胶为例则由基肢和端肢节组成，基肢与体节侧板成关节，构成基肢的肢节称为底节，有时底节再分而为二，即与侧板融合扩展成平板状的亚底节和底节本身。底节以远除构成主体的端肢节外，还有向外侧伸出的副肢，附属有鳃及其他器官。端肢节由6节组成：从基部至远端分别称为基节（basipodite）、坐肢节（ischiopodite）、股肢节（meropodite）、腕节（carpopodite）、掌节（propodite）、指节（dactylopodite）。从基节末端向外伸出的附属物称为外肢；与此相对应，坐肢节至指节一段称为内肢；高等节肢动物其外肢一般退化；但像虾类腹肢（pleopod）及其他也有具备内外两肢的。甲壳类的低等种类及在发生初期，其内、外肢形态颇多近似（例如：枝角类的颚足，蔓足类的蔓足），此种足型称为二岔肢，被认为是节肢动物足的原始型。二岔肢的内、外两肢节是从基节末端分出来的，所以底节和基节合称原肢（protopodite）。