唐时，设5个城门，但没有城墙。明正德八年(1513年)改为4个城门，东名文兴、西名双旌、南名龙江、北名玉屏。明嘉靖三十三年(1554年)三月，为了防御倭患，才修筑城墙。城高6米，厚4.6米，周长3310米，并建有女墙2300个、警铺24座、门楼4座。明嘉靖三十七年(1558年)十二月，知县罗向辰把北面城墙增高1.3米多。明万历二十二年(1594年)进行大规模修建，把北门改在偏西方向，名凤仪门；偏东北隅1/3设小北门，名玉屏门；移西门于山之半，东、西、南三门仍名文兴、双旌和龙江。这次改建，计移旧城墙1300多米，增新城墙600多米及铺舍若干，使全城巍然改观。明天启四年(1624年)，又于东北增筑5个敌台，西北城墙增高1米多，覆以堞楼数百米。明崇祯七年(1634年)、清雍正十二年(1734年)、清乾隆十年(1745年)又先后进行多次修葺。直至民国26年抗日战争开始时，福清城还保存得相当完好。

抗日战争爆发后，民国27年国民政府以“攻守便利”、“城池沦陷后易反攻”等为由，把城墙拆毁。这座城墙先后存在384年。