封建制五刑，即为笞、杖、徒、流、死，是相对于墨、劓、剕、宫、辟所谓奴隶制五刑而言的新五刑制度，奴隶制五刑均为肉刑或者死刑，残酷的伤残人的肉体或者直接剥夺其生命，不给其改过自新的机会，或者即使有机会，被损伤致残的囚犯也没有能力去自新，与孔孟“仁”的思想有严重冲突。

汉代文景两帝废除肉刑的改革为封建制五刑的确立奠定了坚实的基础，其原由是缇萦上书，由此汉文帝看到了肉刑的残酷性，下令将墨刑改为髡钳城旦舂，将劓刑改为笞三百，斩左趾改为笞五百，斩右趾改为弃市死刑，但改革还存在问题，班固称之为“外有轻刑之名，内实杀之”，后来汉景帝又将劓刑笞三百改为笞两百，将斩左趾笞五百改为笞三百。又颁布《垂令》规定笞杖尺寸，以及规定要削平竹节，行刑时不得换人等。

其后北魏律又首创“徒刑”这一刑罚并规定了5等流型制度，进一步推动了封建制五刑的确立。

《北齐律》的刑罚体系使封建五刑初具雏形

到了隋朝，《开皇律》正式确立了封建制五刑：笞、杖、徒、流、死。其中死刑为绞刑和斩刑两种，流行分为三等——流一千、一千五和两千，徒刑分为五等——一年到三年，以半年为等差，杖刑分为笞六十直到笞一百，以十为等差，笞刑分为5等——十到五十，以十为等差。

此封建制五刑一直为后世所沿用，一直到清末变法是才被改变，减轻了刑罚的残酷性，为社会保留了必要的劳动力。