一、 质点组的内力和外力彼此有相互作用的许多质点的集合叫质点组。（一群毫无相联系的蚊蝇以及一盘散沙，都不是质点组） 1、 内力和外力：内力记为 ，外力记为 。 2、 内力的基本性质； 利用牛顿第三定律可得到：质点组中各内力的矢量和恒为零。 二、 质点组动量定理与守恒律它是刚体力学的基础之一。一 质点组动量定理 由牛顿第二定律，每个质点的运动方程为 对n个质点求和，利用质点组内的力和为零的性质，得到 （外力的矢量和）即质点组的动量 的变化率等于质点组所受外力的矢量和。 三、 质点组动量守恒律 若质点组受的外力矢量和为零，则质点组动量P=恒量。 利用 ，对时间求导数可得： 质点组动量守恒定律表明：若 ，则P=Pc=恒量，即质心作匀速直线运动（ 恒量），内力不会引起质心运动状态的改变。 质点组动量矩定理与动量矩守恒律要求是掌握质点组动量矩定理，特别是掌握对质心的动量矩定理。一、 质点组对定点O的动量矩定矩定理。 质点组对定点O的动量矩定理及守恒律 由牛顿第二定律，第i个质点的动力学方程为 （1） 两边用左乘、再对各质点求和，利用内力总成对出现且等大、反向并作用在同一直线上这一性质,得到 质点组对定点的动量矩的时间变化率等于受到的外力矩。）二、 对质心的质点组动量矩定理 1、 质心坐标系 设oxyz为静止系，若另一坐标系cx'y'z'随质点组运动而运动，原点取在质点组的质心，坐标轴与基本系oxyz的坐标轴平行，则cx'y'z'叫质心坐标系. 质心坐标系的特点是：在质心系中，质心的位置矢量 2、对质心系的动量矩定理 对质心系的质点组动量矩 ；对质心的力矩为 （4） 该式表明：对质心的动量矩 的对时间的变化率等于作用于质点组的外力对质心的力矩（该式称为对质心的动量矩定理）。 （4）式还表明了质心系的特殊性：（2)式由是牛顿第二定律所得，它只对惯性系才适用。质心系一般情况而言并不是惯性系，但是，质心系中的质点组动量矩定理仍保持与惯性系中相同的形式。 （4）式还表明：惯性力、内力对质心的力矩恒为零。 质点组动能定理与机械能守恒律本节应重点掌握质点组的动能定理，对质心的动能定理以及计算质点组动能的柯尼希定理。一、 质点组动能定理和机械能守恒律 在静止系中，对每一质点的动能定理 求和后得到 即质点组动能的变化等于质点组受的外力和内力作功之和（动能定理）。质点1、2的位置矢量 。质点1受质点2的作用力为 ，质点2受质点1的作用力为 ，由牛顿第三定律有： 。这两个力作功为 显然：只有当运动时两质点间距离保持不变（如刚体），内力作功才为零。一般情况内力作功不为零。 特例：若外力、内力都是保守力，则质点组的机械能守恒。二、 对质心的动能定理 利用质心的性质和质心系中的牛顿定律（引入了惯性力 ）。