日本的陆上自卫队早在60年代，就开始了导弹的研制。93式肩射导弹是一种现代型便携式地对空导弹，可以说是日本的“毒刺”版，1992年开始装备部队；同美国的“毒刺”（Stinger）导弹发展成为“复仇者”（Avenger）一样，93式导弹推出不久，就衍生出车载机动的93式近程防空导弹系统；而具有先进制导方式短SAM中程、低空地对空导弹不久也将装备部队。