位于宣武区东南部。东起迎新街，南至南横东街，呈曲尺形。因兵马司得名。

元代大都设兵马司都指挥使，即警备京城之官。明沿称。设五城兵马司，每城各设正副指挥。清制同。并不掌兵。品秩极低，只负责京城缉盗、防火、道路的机关。南城兵马司设此街，街以司名。明代此称南城兵马司。清时分前、中、后街。民国时沿用。1965年改今名。