13世纪以后的中国元、明时代，火箭武器已有很大发展。到了16世纪，抗倭名将戚继光已在军中大量装备火箭。箭长5尺以上，绑附火药筒，能远射300步，倭寇见之丧胆。

明代史书上记载的军用火箭种类繁多，从数量到质量都领先世界二百于年，终明一朝，火箭技术始终是世界最先进的，对世界火箭发展做出了重大贡献。

明朝火箭种类：

1，“神火飞鸦”外型如乌鸦，用细竹或芦苇编成，内部填充火药，鸦身两侧各装两支“起火”，“起火”的药筒底部和鸦身内的火药用药线相连。作战时，用“起火”的推力将飞鸦射至100丈开外，飞鸦落地时内部装的火药被点燃。时的飞鸦宛如今日的火箭弹。

2《武备志》还记载了一种原始的火箭弹——震天雷炮，可依靠自身装药燃烧推进。

3，《武备志》载，一种名为“火龙出水”的军用火箭，专用于水战。竹筒制的龙内装火箭，外装“起火”。“起火”将龙身射至空中，又点燃龙身内的火箭，于是火箭再次射出。这已经相当于一种两级火箭了。