差动轮系是指具有两个或两个以上自由度的轮系，亦即具有对应的两个或两个以上的原动件的轮系，原动件可以由齿轮或系杆组成。或者说是由两个或两个以上的原动件决定了轮系中执行件的确定运动，执行件可以为齿轮或系杆。但一般的差动轮系的自由度为2，亦即只需要2个原动件整个轮系就具有确定的运动。