1995年，Fujisawa等首次报道了位于形成中的神经纤维轴突上的NRP-1，为一相对分子质量130 000～135 000跨膜糖蛋白。随后发现NRP-1包含一相对较大的由860个氨基酸组成的细胞外结构域和由一非常短小的由23个氨基酸组成的跨膜区，由40个氨基酸组成的细胞内结构域。

NRP-1基因表达广泛，在胚胎发育过程中的神经系统、心血管及骨骼肌系统均有表达，在成人不仅表达于内皮细胞，在某些肿瘤细胞以及心、肺、肝、胎盘、骨骼肌、肾和胰腺组织中，在骨髓基质细胞中也有表达，在脑组织中分布较少。最初被作为神经轴突指导分子，为SemaphofinⅢ亚家族一受体，并且在神经系统发育过程中起着重要调节作用。最近发现NRPs是血管内皮生长因子的一新型受体，许多研究表明，NRPs在肿瘤生长、血管生成方面起着重要作用，并且可能作为许多肿瘤进展期的标志物之一。