2004 UP10是海王星特洛伊小行星.斯科特·南谢泼德和查德·威克答特鲁希略在2004年发现的。其他的有：2001 QR322，2005 TN53，2005 TO74，2006 RJ103和2007 RW10 。他们在海王星L4拉格朗日点前约60度。

近地点29.354（±0.1）AU，远地点31.209AU，星等8.8。