如图所示，转动副A为周转副的条件是：

1.最长杆长度+最短杆长度 ≤ 其他两杆长度之和，此条件称为杆长条件。

2.组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆。 在满足杆长条件的四杆机构中，如果以最短杆为连杆（即图中的AB杆，CD杆为机架），则该机构为双摇杆机构。

3. 如果铰链四杆机构各杆的长度不满足杆长条件，则无周转副，此时不论以何杆为机架，均为双摇杆机构。

参考资料：机械原理